这一时期，由于铁农具和牛耕技术的推广，水利灌溉事业之发展，社会生产力空前提高，农业奴隶逐渐解放，自耕农普遍出现，国、野界限弥合，井田制瓦解。其上层建筑之反映则是王纲解纽，"礼乐征伐自天子出"变为"自诸侯出"，再变为"自大夫出。"于是出现了春秋五霸相迭、战国七强争雄的局面。随着战争的升级，各国为适应规模愈大的战争，相继改革军制，以致武装力量体制、兵役制度、军事法规等方面发生了一系列变化，并渐趋完备，初显我国封建社会军制之端倪。与此同时，作战方式从车战发展为步骑兵作战，战术有了重大革新，出现了总结军事经验的著述，军事思想也取得了辉煌成就。

　　（1）军事领导权的变化
　　西周时期，天子分封诸侯，为之建国，诸侯分封卿大夫，为之立家，各有武装，但统属周天子。《国语.鲁语》载："天子作师，公帅之，以惩不德。元侯作师，卿帅之，以承天子。"由于王掌军权，故"礼乐征伐自天子出。"
　　春秋前期，大体也保持这种天子—诸侯—卿大夫的三级制。春秋中后期，周王军权沦丧，齐桓、晋文等五霸迭相登场，"挟天子以令诸侯，"以"尊王攘夷"的名义，直接向中小国家征赋调兵，剪除异己，扩充势力，公开与周王分庭抗礼，由是"礼乐征伐自诸侯出"。此后，军权仍在下移，诸侯军权又旁落卿大夫之手，以至"公室益卑"，"政在家门。"至春秋末期，公室军权被各卿大夫瓜分殆尽，"礼乐征伐自诸侯出"变为"自大夫出。"卿大夫成为战国时期新兴诸侯之前身。

　　战国时代，七雄并举，经过争霸和制度改革，各国建立了封建政权，国君独揽军政大权，确立了国君—郡县—乡里的军事领导体制。同时，在军队管理上，实行文武分职。为确保国君牢掌军权，各国均实行兵符调兵制。兵符是国君任将时颁发的军权凭证，其状如虎，故又称虎符。兵符分为两半，左半由领兵者执持，右半留于国君手中，两半相合，方有调兵权。凡发50兵以上者均凭兵符行事。春秋战国时期，在军事领导体制方面，经历了三级旧制到虎符调兵制的演化过程。

　　（2）武官系统的独立
　　春秋时期，军队最高统帅为国君，军队各级指挥官概由卿、大夫各级贵族担任，即实行"军将命卿制"。这与西周无异，文武不分，将相合一。据《周礼.夏官》，当时的领导体制大致是：
　　大司马(军）—小司马(师）—军司马(旅）—舆司马(卒）—两司马(两）—公司马(伍）。当然，具体到某一国，可能稍有出入。如鲁、宋二国的司马仅司军赋，或掌武备，并不领兵。
　　战国时代，各国相继废除"军将命卿制"，实行文武分立、将相分职。国君之下，最高文官为相，武官为将。将的称谓不一，齐、赵、魏、燕称将、将军、上将军、大将军；秦国先后称大良造、将军、国尉；楚称柱国、上柱国。
　　随着将相分职和武职的固定，军事机构也建立起来，据《六韬.王翼》载，"将"有作战、参谋、通讯、侦察等72名辅助人员，相似于今日之司令部。"将"以下的武官也较完备，如秦国即设有左右将、副将、万人之将、千人之将、帅、卫尉、中尉、兵尉、持节尉、伯长、什长等。
　　与此同时，在郡、县、乡、里也建立了由国君统一控制的掌管军队的各级军职。
　　2.武装力量体制
　　（1）兵力估算
　　随着战争的逐步升级，春秋前期、后期与战国时期，兵力总数变化较大。春秋前期，大致是大国三军、车千乘。依《周礼.夏官》的"一万二千五百人为军"计，则齐、晋、秦、楚诸大国的兵力各近4万。春秋后期，各国兵员明显增加。据《左传.昭公十三年》载，晋国约有战车5000乘；楚国仅4县就"赋皆千乘"，战车当不下晋国；齐艾陵一战，损车800乘，秦一公子奔晋，带车千乘，估计秦、齐二国各有战车二三千乘。若依每乘兵员75人计，则晋楚大国兵力不下30万，齐秦等国也不下20万。总兵力比前期增加约五六倍。

　　战国时期，各国兵力空前扩大，兵员剧增。至战国中期，动辄以"带甲数十万"、"百万"、"车千乘"、"骑万匹"计，连最弱的韩国，也有兵卒30万(《战国策.韩策一》）。当时兵力总数约为：步兵540万—580万，车5400—5800乘。
　　一车以8人计，则车兵约为4.5万，骑兵5.2万。总计约为570万。
　　较春秋后期，兵力增加1倍多。
　　（2）兵种及其编制
　　春秋时期，各国武装力量大体由两部分构成。
　　(一）国家军队，包括王室军队和诸侯军队，此为常备军；(二）家兵，包括王侯禁卫军与卿大夫的族军。其兵种有四：车、步、舟、骑。战国时代，武装力量主要由规模庞大的常备军及禁卫军组成，族军则不复存在。同时，步兵剧增，骑兵独立，舟师强化，是其不同于春秋的特点。
　　①车兵是春秋首要兵种

　　各大国战车均在千乘以上，至中后期，数量更多，各国有2000—5000乘不等，可谓车兵鼎盛时期。车兵由甲士与徒兵组成，一车甲士3人，驾者居中，持弓者居左，操矛者居右；车下徒兵，春秋前期为27人，后期为72人；加上所配给的一辆辎重车上的25人，则春秋后期一乘兵员为100人。
　　据此，最近有的学者参照《司马法》与《周礼.大司马》，估计春秋中期以后的车徒结合编制或许如下②：
　　伍—两—一卒—旅—师—军
　　《周礼》5人25人100人500人2500人1.25万人
　　乘—小偏—偏—伍《司马法》
　　1　乘5乘25乘125乘
　　至战国时代，车兵地位下降，战车减少，各国最多不过千乘，编制也相应减少，从秦兵马俑来看，一乘车卒约为8人。不过，战车装备有所改进，有的轴端装有矛头，用以冲杀。
　　②步兵

　　春秋时代，除车下徒兵外，还有独立步兵。中原诸国，最早使用独立步兵的是郑国，公元前719年，曾用"徒兵"作战；公元前632年，晋"作三行以御狄"，"三行"即左、中、右三行，这可能是最早的独立步兵建制；公元前542年，晋将魏舒(　—前509)"毁车以为行"，临时解散车兵为步兵，打败狄人。在北方山国及南方的吴越，步兵是首要兵种，如吴楚柏举之战，吴用"多力者五百人，利趾者三千人，以为前阵"。所谓"多力""利趾"，即步兵劲旅。当时吴国步兵编制为：行(100人）—旌(1000人）—方阵(1万人）(《国语.吴语》）。这说明春秋时代步兵已渐展威力。

　　至战国时代，步兵成为主要兵种，其规模远非春秋可比。各国均有几十万乃至百万步兵，名称也繁杂，如"武卒"、"苍头"、"武士"、"带甲"、"虎贲"、"技击"、"锐士"。除步卒外，还有侦察兵、通讯兵、辎重兵等。战国步兵刚脱离车兵独立，其编制还受车兵编制的影响。其编制情况，据《尉缭子.伍制令》载为：五人为伍，十人为什，有什长；五十人为属，百人为伯，有伯长；伯长之上有千人之将、万人之将。万人之将以上有左右将，再以上为大将军。

　　但各国编制仍存小异，如秦为：伍(5人）—屯(50人）—将(100人）—五百主(500人）—二五百主(1000人）—大将(《商君书.境内》）。
　　③舟师