凶手们不久便开始实施那个罪恶的计划。卫宣公当时正好要去齐国访问，但他临时以健康状况为由改派太子出访，同时又密令身边的一个恶棍买通强盗，在太子出使的必经之路上设伏截杀。
　　公子寿和公子朔本来在卫宣公出访的随行名单中，但是太子担任主使后，卫宣公就把兄弟二人的名字抹掉了。
　　公子寿不禁心生疑窦，他猜测其中必有阴谋。但是他用尽了办法，老奸巨猾的父母就是一个字也不肯透露。公子寿又去套公子朔的话；公子朔毕竟很年少，又对哥哥怀有手足之情，他怕哥哥遭遇不测，便透露了杀人计划，希望公子寿知难而退。
　　公子寿转身把阴谋告诉了太子，并催促他马上逃走。太子不肯，他说：“背弃父亲的命令，哪国会接纳这样的儿子？除非那个地方的人生来就没有父亲。”
　　公子寿不再坚持自己的主张，但是他向宣公请求说，既然君父的身体状况欠佳，那么就由他在郊外设宴，代替宣公为太子践行。
　　卫宣公或许不敢面对即将被自己送入黄泉的儿子，或许已经绝情到不想再见他一面，他马上同意了公子寿的请求。
　　本次出行的路线是：使团先在黄河渡口棘津上船，顺流而下在乾侯登岸，再从陆路一路东行，最后同过莘地（山东莘县附近）隘口进入齐国。
　　宴会就在棘津码头附近举行。太子知道死亡越来越近，那个曾给予他生命的人又要把他的生命夺走；他情绪十分低沉，几杯酒下肚之后就醉得人事不省。公子寿把哥哥灌醉后将他安置在岸上，自己则手持使臣的符节登船，毅然代替太子前去赴死。
　　太子醒酒之后立即乘船追赶，但是已经太迟了：他在半路上遇到了那伙强盗，他们正兴冲冲地带着装有公子寿首级的匣子准备去领赏。太子叫道：“你们杀错人了！你们难道不知道卫国太子是个中年人吗？而我的兄弟却那么年轻，连胡须都还没有长！你们这帮瞎了眼的疯狗，快点把我也杀了吧！”
　　强盗们面面相觑，其中一个人走上前说道：“还好你来得及时，否则我们交错了差，恐怕就保不住自己的脑袋了。”说完他就挥剑割断了太子的喉咙。

　　卫国人为了纪念两位杰出的君子，作了一首《二子乘舟》。诗云：“二子乘舟，泛泛其景。愿言思子，中心养养！二子乘舟，泛泛其逝。愿言思子，不瑕有害？”这首诗也收录在《诗经》中，就位于《新台》的下面。人们在感叹这对气节高尚的兄弟之余，就更加憎恨荒淫无耻的父亲了。
　　太子的死亡使公室上下人人自危，很多公子自动选择了流亡。急子的弟弟公子黔牟逃到了成周，他后来得到周庄王与左右二公子的支持，回到卫国当了八年国君。
　　卫宣公接受不了公子寿被杀的事实，不久便一命呜呼了。公子朔即位，是为卫惠公。以上是鲁桓公十二年发生的事。
　　太子和公子寿遇难后，最为悲伤愤怒的非左右二公子莫属，两人发誓一定要把卫惠公那个无耻之徒赶下君位。但是由于齐国人的原因，二公子一直没敢动手。
　　原来卫惠公即位时还很年轻，没有什么治国经验，大臣们又在搞不合作运动；他只好把原来讨好父亲的本事用在讨好齐国人身上，卫国从此变成了齐国的小打手。齐国人则通过联姻等一系列举动向卫国人传递了一个信息：卫侯朔受到齐国人的鼎力支持，谁也不许动打那个小君主的歪主意。
　　齐僖公非常了解女儿宣姜和外孙的处境，他希望她能在卫国能找个靠山。宣姜在给父亲的回信中直言不讳地表示，她早就相中故太子的庶兄昭伯了，但是这个古板的家伙一直不解风情，对她避之唯恐不及；她希望父亲能从中撮合，以成全这段美好的奸情。
　　齐僖公为女儿的情事操碎了心，以至于一病不起。他向卫国派出使者，说自己已经病入膏肓（事实上也差不多），要求女儿回国和自己见上最后一面。卫惠公事先已经与母亲串通好，便命令昭伯负责宣姜往来齐国的安全。
　　宣姜回到临淄后，齐僖公就强迫昭伯干乱伦的事。但是昭伯抵制得十分坚决，齐国人就把他灌得酩酊大醉，扒个精光直接扔到宣姜床上。第二天早晨那，昭伯发现生米做成熟饭，就干脆破罐子破摔了。
　　两人后来生了五个孩子，分别是卫戴公、卫文公、宋桓公夫人、许穆公夫人及齐桓公的爱妾大卫姬（齐惠公的母亲）。
　　齐僖公死后，卫惠公就全力抱住齐襄公的大腿，对他言听计从。卫军从伐郑战场上偷偷溜走后，鲁、宋都派出使节前来谴责卫国人背信弃义的行为。卫人历来重视与这两个国家的关系，卫惠公付出好大代价才使两国愤怒得以平息。
　　这次外交事件使卫国在中原诸侯中的处境极其尴尬，左右二公子和大夫们认为不能再任由这个小傀儡胡闹下去了，否则卫国就退化成齐国的小跟班了。

　　鲁桓公十六年（BC696）冬，二公子发动政变驱逐了卫惠公，并把公子黔牟从成周召回来立为国君。卫惠公就逃到齐国去了。
　　周桓王在位的时候，纪侯的女儿贵为王后，纪侯那国丈的身份可以暂时保护纪国不受齐国进攻；现在桓王死了，这个保护伞就失去了作用，齐国便又开始琢磨着对纪国下手了。
　　鲁桓公决定用谈判方式解决齐、纪两国的矛盾，并以此换取齐人对鲁国伐郑的支持。
　　鲁桓公十七年（BC695）正月，鲁、齐、纪三国君主举行了唯一的一次会谈。齐襄公做出十分配合的姿态，他表达了希望与纪国发展良好双边关系的意愿，并感谢鲁国从中做出的努力。
　　齐襄公又提出了如何应对卫国政变的议题，看起来他是想把纪国和卫国问题打包处理。鲁桓公尽管非常讨厌卫惠公，但他不得不表态说，只要齐国支持鲁国在纪国和郑国问题上的立场，鲁国一定全力配合齐国解决卫国问题。会后三国举行了歃血仪式，并签订了盟约。
　　但是齐僖公在回国途中对兄弟彭生说，他在盟会上说的那些瞎话连自己也不会相信；他绝不会对宽恕纪国的罪行，他也不需要鲁国人帮他解决卫国问题；那个所谓的盟书不过就是一块破竹片子，谁家缺烧火的尽管拿走好了；就让那帮傻瓜蒙在鼓里吧，他们会领教齐国人的手段的。
　　五月的时候，齐鲁两国发生一场局部战事，齐国的边邑武装突然进犯鲁国的奚邑。这场战事是齐襄公有意为之还是偶发事件，已经无从考证了。奚邑人请示鲁桓公如何处理，鲁桓公回复道：“边境上的事务要谨慎防守，以备不虞；敌人入侵就进行抵抗，何必还要来请示寡人呢？”
　　本年下半年又发生了一个惨剧——郑昭公被谋杀了。
　　郑昭公复位后，祭足就打算把自己所有的权力都交出去，然后回家养老。原来祭足从“雍纠事件”中得到一个教训：再大的权力也不能保证自己的安全；但是如果退出权力争斗的中心，反而会获得安全和赞誉；而且可以肯定的是，郑昭公并不怨恨他，更不会加害他。