禹曾推举东方颇有威望的偃姓首领皋陶为继承人，以示对传统禅让制的尊重。然而皋陶没有等及禅让，比禹早死。禹又命东夷首领伯益为继承人。

　　禹死后，益（伯益，也有人认为益不是伯益，而是同一时代的两个人）按照部落联盟的传统，为禹举行丧礼，挂孝、守丧三年。三年的丧礼完毕后，益没有得到权位，而启在民众的拥护下，得到了权位。关于这一段历史的记载，说法不一：古本《竹书纪年》记载“益即位后，启杀益而夺得君位“；另一说”益继位后，有些部族并没有臣服益，而拥护启，并对益的部族展开战争，最后启胜而夺得权位。之后益率领着东夷联盟讨伐启。经过几年的斗争后，启确立了他在部族联盟中的首领地位“，但其共同观点是“公天下”变成了“家天下”。

　　从此，禅让制被世袭制所取代。这标志着漫长的原始社会被私有制社会所替代，应该说是历史的一个进步。但是，一种新制度的建立，必然会遭到部分反对。随后不少倾向禅让传统的部族质疑启的权位。启都郊外的有扈氏仗义起兵，率领部族联盟向启都讨伐，与启军大战于甘。战前启称他的权位是“恭行天”的，这便是之后周朝天子论的雏形。启拥有中原民众的赞同，在人数方面占有绝大优势，最终击败有扈氏，罚贬做牧奴。这次胜利代表中原地区的主流社会观念已从原始的禅让制度转向了世袭制度。

　　夏氏族原姓姒，但从启开始改用国名“夏”为姓。同时启不再使用伯这个称号而改用后，即“夏后启”。启能歌善舞，常常举行盛宴。其中最大的一次是在钧台，此即钧台之享，还在“天穆之野”表演歌舞。《山海经海外西经》记载到启在舞蹈时“左手操翳，右手操环，佩玉璜。甚至有些文献传说启曾经上天取乐舞。中国古老的乐舞文献《九辩》、《九歌》与《九招》均称启为其原作者。启统治期间，其子武观时常作乱。《韩非子说疑》说他“害国伤民败法”，最终被诛杀。除了夏氏族内部的纠纷，为争夺部落联盟的权威，亦常常与东夷作战。

　　（5）太康失国
　　夏启死后，其子太康继承后位。太康只顾游玩，不理政事，在位期间，夏部族权威削弱，东夷有穷氏部落趁机西进。东夷族有位善射的首领羿（即后羿）。羿率军从东夷属地鉏迁至夏后氏的属地穷石，与当地的夏人通婚，形成了有穷氏。羿在夏民的拥护下夺得了夏政。随之太康投奔斟鄩的斟鄩氏。
　　羿夺得权位后并没有称王，而是把太康之弟中康立为王。但事实上国事全由羿来治理。此举引起不少部落的不满。其中主持天象活动的和氏与羲氏公开反对。羿说他们废时乱日，派胤率兵讨伐羲和二氏，战前作誓师辞《胤征》，在战中取胜。
　　中康死后，其子相继位。随后投奔与夏同姓的斟鄩、斟灌二氏。从此，羿独承王位。羿好射猎，不善治理，得权后，他像太康一样，好狩猎而荒废国事。他废弃武罗、伯困、龙圉等忠臣，重用被伯明氏驱逐的不孝子弟寒浞。寒浞年少时因造谣惑众被伯明氏君主所逐，后被有穷氏首领羿收养，成为有穷氏的一员，得到重用。寒浞势力日益强大，后来趁羿在外射猎的机会将羿及其家人杀掉，霸其权、夺其妻，生下豷、浇二子。寒浞把戈封给了他的儿子豷，把过封给了他的另一个儿子浇。浇受父命率兵先后灭掉亲夏的斟灌氏与斟鄩氏，杀了在斟鄩躲避的相。相的妻子缗当时已怀下相的儿子，她从墙洞逃走至其母亲有仍氏家里避难，不久生下遗腹子少康。

　　（6）少康中兴
　　少康长大后，为有仍氏牧正。浇闻讯后，派人追杀有仍氏，少康无奈投奔有虞氏（舜之后裔），作了庖正。有虞氏首领虞思膝下无子，仅有二女。他将二女许配少康，赐给他田一成、众一旅，并把纶邑（商丘夏邑县）交由少康管理。少康以纶邑为根据地组织余下的夏族民众，设官分职。派女艾到浇廷中密探，准备恢复夏室。此时，躲避在有鬲氏的夏室遗臣靡得知少康准备夺回政权，亲自带领斟灌、斟鄩氏的残余民众与少康会师，联合击败了寒浞。复立少康为夏后。而后少康灭浇于过，又派他的儿子杼灭豷于戈。至此，控制中原三代四后近百年的东夷族有穷氏覆灭，结束了四十载的“无王”时期 。夏由此复国，后世称“少康中兴”。通过太康失国至少康中兴的这段叙史可以看到华夏族平定中原方国部落（尤其是东夷族）的历程。建都纶邑（商丘夏邑县）。

　　少康之子杼（也作“予”）承后位。他了解东夷对夏室的不满，为了巩固在东方的势力，他把都城从原东迁至老丘。他重视发展武器和制造兵甲。文献中常常有“杼作甲”、“杼作矛”的说法。他还派人讨伐东南沿海地区的东夷（山东南部、安徽东部、江苏一带）。传说其获取了吉祥物九尾狐。夏朝的版图在杼的统治下扩张到了东海（黄海）之滨。杼在位期间是夏朝最昌盛的时期。夏人对杼格外尊重，为杼举行过“报祭”。《国语鲁语》说道“杼能帅禹者也，夏后氏报焉，”认为杼全面地继承了禹的事业。

　　杼之子槐在位时，东夷族与华夏族开始和平共处。其中畎夷、于夷、方夷、黄夷、白夷、赤夷、玄夷、风夷、阳夷，居于淮河、泗水流域的九个部落（即九夷）通常向夏后纳贡祝贺。槐逝后，其子芒继位。芒逝后，其子泄继位。这期间东夷族与华夏族逐渐同化。泄在位期间东夷族已基本同化，于是他开始向西方发展。同时，他开始对顺从夏室的方国部落封土封号。这便是数世纪后诸侯制的起始。泄逝后，其子不降继位。他曾多次率兵征讨西方的九苑。

　　（7）暴桀亡国
　　不降死后，让其弟扃继承了后位。扃死，其子廑继位。廑继位后不久便病死，其堂兄不降之子孔甲继位。他改变了夏礼中祭祀祖宗的传统，开始着重恭顺天帝。《史记夏本纪》记述道孔甲“好方鬼神，事淫乱”。不少方国部落开始对夏室产生了不满，但华夏族与东夷族的关系仍然友好。这有可能是东夷族与华夏族的同化度较高的原因。孔甲死，其子皋继位。皋死，其子发继位。这段期间，方国部落与夏室的关系恶化，氏族内部的纠纷也激烈化。

　　从孔甲经皋与发，到履癸（即桀）内乱不止。
　　孔甲乱政后夏王朝的统治日益衰落。发死后，其子履癸（夏桀）继位。桀善武，《史记律书》夸张地说他“手搏豺狼，足追四马”。桀在位期间，夏室与方国部落的关系已经破裂。给夏上贡的部落不断地减少。桀因此还常常讨伐那些不顺从的部落。古文献中说桀贪色，他在击败某个部落后会从那部落中挑选出他所钟爱的女子带回宫作为妃子。《国语晋语》提到的有施氏、《竹书纪年》提到的岷山氏、末喜氏都遭到了这种下场。其中末喜氏的妃子妺喜早已与伊尹结好，桀却在洛把她夺走，伊尹愤怒中奔投了商汤。桀的屡次征伐也惹怒了不少较有权威的部族。有缗氏（舜的后代）因不服顺桀而被灭之。活动于今河南东部山东省西南部的子姓商部族正在夏乱这期间兴旺了起来。桀又因商不服的借口讨伐商首领汤并败之。汤被囚禁于夏台（一作钧台），随后被释放。除了夏室对外关系的恶化外，文献中还提到了桀在廷内用人失当。